《科創(chuàng)板日?qǐng)?bào)》8月8日訊（編輯 宋子喬）繼特斯拉人形兩足機(jī)器人引爆市場(chǎng)后，四足機(jī)器人的靈敏運(yùn)動(dòng)研究又有了新突破。

首個(gè)四足機(jī)器人“Max”面世不到一年半，騰訊再次發(fā)布了第二代產(chǎn)品（簡(jiǎn)稱(chēng)“Max 2.0”），兩代Max均由騰訊Robotics X實(shí)驗(yàn)室自研，是腿輪一體的多模態(tài)四足機(jī)器人，因?yàn)檫@類(lèi)機(jī)器人的外形像狗，又被稱(chēng)為“機(jī)器狗”。

機(jī)器視覺(jué)技術(shù)是Max 2.0感知外界圖像信息的重要手段，基于單目視覺(jué)慣性定位算法（視覺(jué)定位技術(shù)+地形識(shí)別技術(shù)），Max 2.0的“眼睛”能夠進(jìn)行實(shí)時(shí)地形識(shí)別、建圖，達(dá)到小于2cm的地形識(shí)別精度。

(資料圖片僅供參考)

從左向右依次為：普通相機(jī)，深度相機(jī)，定位與建模

基于六維全向運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)時(shí)規(guī)劃算法和模型預(yù)測(cè)控制算法，Max 2.0得以實(shí)時(shí)規(guī)劃步伐，避免踩歪、打滑、摔倒等風(fēng)險(xiǎn)，完成旋轉(zhuǎn)踏步、單樁跳躍、雙輪站立等動(dòng)作。

據(jù)官方介紹，Max 2.0的過(guò)樁速度達(dá)到騰訊第一代機(jī)器人（四足移動(dòng)機(jī)器人 Jamoca，下圖）的4倍。

值得注意的是，Max 2.0如今正利用AI技術(shù)在虛擬場(chǎng)景進(jìn)行訓(xùn)練，不僅沒(méi)有摔壞的風(fēng)險(xiǎn)，還能通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)的方式，大大縮減在現(xiàn)實(shí)世界完成訓(xùn)練的過(guò)程、時(shí)間與成本。

目前，已有許多公司切入四足機(jī)器人領(lǐng)域，波士頓動(dòng)力以機(jī)器狗“Spot”而聞名；去年8月10日，小米首款仿生四足機(jī)器人CyberDog（鐵蛋）正式亮相；緊接著，小鵬汽車(chē)生態(tài)企業(yè)鵬行智能同年9月7日發(fā)布了全球首款可騎乘智能機(jī)器馬；索尼也推出了“aibo”機(jī)器狗。另外，云深處、宇樹(shù)科技、智擎、蔚藍(lán)等一批本土初創(chuàng)公司正摩肩接踵。

與我們常在商場(chǎng)、酒店、餐廳中見(jiàn)到的移動(dòng)機(jī)器人不同，擺脫了輪式或履帶式設(shè)計(jì)的四足機(jī)器人機(jī)動(dòng)性更強(qiáng)，具有機(jī)動(dòng)靈活、反應(yīng)敏捷、作業(yè)持久等特性。同時(shí)與雙足機(jī)器人相比，四足機(jī)器人較高的有效載荷與極強(qiáng)的平衡能力，也更利于控制、設(shè)計(jì)和維護(hù)。

不過(guò)，從整個(gè)行業(yè)的發(fā)展來(lái)看，四足機(jī)器人依舊處于降低產(chǎn)品成本和探索應(yīng)用場(chǎng)景階段。盡管新產(chǎn)品層出不窮，如何優(yōu)化機(jī)器人的基礎(chǔ)行動(dòng)能力，仍是待突破的技術(shù)難點(diǎn)。

從技術(shù)層面來(lái)說(shuō)，四足機(jī)器人集成了動(dòng)力系統(tǒng)部件的仿生結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、環(huán)境感知技術(shù)、自主控制技術(shù)、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制、SLAM等多種技術(shù)的先進(jìn)水平，非常適合二次開(kāi)發(fā)，解鎖更多功能，實(shí)現(xiàn)客戶特殊需求。

隨著機(jī)器人性能和功能的提升，機(jī)器視覺(jué)也能被加在四足機(jī)器人身上，使它獲得了自主移動(dòng)、避障等能力。當(dāng)下，所有開(kāi)發(fā)者們都在不斷磨礪機(jī)器視覺(jué)技術(shù)。

例如通過(guò)場(chǎng)景識(shí)別技術(shù)，Spot機(jī)器狗可以每次在同一角度拍攝照片，利用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)發(fā)現(xiàn)其中的變化，進(jìn)而重新規(guī)劃路線；

小米將手機(jī)影像的技術(shù)延伸至仿生機(jī)器人領(lǐng)域，CyberDog支持超感視覺(jué)探知系統(tǒng)，通過(guò)AI交互相機(jī)、雙目超廣角相機(jī)、intel RealSense D450深度攝像頭打造硬件基礎(chǔ)，通過(guò)計(jì)算機(jī)視覺(jué)，檢測(cè)識(shí)別用戶相關(guān)信息；

依托機(jī)器視覺(jué)能力，aibo能記住十張人臉以及房間、家具的擺放位置。

可以預(yù)見(jiàn)的是，隨著計(jì)算機(jī)視覺(jué)、自動(dòng)控制、人工智能、步態(tài)規(guī)劃和能源供應(yīng)等技術(shù)的不斷進(jìn)步，新一代“機(jī)器狗”的競(jìng)爭(zhēng)力將進(jìn)一步增強(qiáng)。

關(guān)鍵詞： 機(jī)器視覺(jué) 如履平地